Pour créer ou modifier une nouvelle variable dans le cookie:

$this->context->cookie->__set('ma_variable' , 'valeur');

Pour supprimer une variable du cookie Prestashop :

$this->context->cookie->__unset('ma_variable');

Pour accéder à une valeur du cookie :

$this->context->cookie->ma_variable;

Cela fonctionne dans n’importe quel controller ou module.

Pour y accéder à partir d’un autre fichier (ex : ajax…), remplacer $this->context par Context::getContext().

Merci à Thibault !!